Tudo teve inicio quando um conjunto de foliões que normalmente desfilava todos os anos incluidos em diversos grupos resolveu apresentar no carnaval de 1991 algo diferente do que até então se apresentava no Carnaval de Buarcos. Começaram por criar uma banda com base em instrumentos oriundos de uma bateria desmantelada, fizeram alguns ensaios e toca de ir para a rua apresentar este novo grupo de carnaval que tinha como nome: Samba da Praia.
O tipo de trabalho apresentado no carnaval agradou a todos e foi fácil cativar nos anos seguintes mais pessoas nomeadamente muita juventude. Durante os anos seguintes 92, 93, 94, a actividade resumia-se unicamente à participação no Carnaval e em 1995 um grupo de elementos da bateria resolve formar um grupo que além da participação no Carnaval, tivesse estrutura orgânica bem definida e desenvolve-se outras actividades durante o ano, surgindo assim a 1ª Escola de Samba na Figueira da Foz com o nome de Escola de Samba de Buarcos.
Lutando sempre com problemas de espaço para poder desenvolver o seu trabalho, esta escola foi felizmente contando com a colaboração e boa vontade de algumas pessoas que iam emprestando ou as suas casas ou garagem para que se podesse elaborar em cada ano as fantasias de carnaval.
As participações no anos seguintes ( 1996, 1997, 1998 ) é já feita com uma estrutura de escola, com as várias alas de passistas, as baianas e a bateria. Lentamente, a comunidade começa a desperta para o facto de existir uma escola de samba na Figueira da Foz e começam a aparecer as primeiras solicitações para a realização de vários espectáculos fora da época de carnaval ( desfile de verão e algumas discotecas).
Em 1999 e 2000 a escola fica inactiva, reaparecendo em 2001 já com o actual nome de "A RAINHA" participando no corso carnavalesco com o tema "Tentação do Milénio", uma alusão ao mar e a algumas espécies marinhas em particular, os mariscos que abundam na nossa costa, sensibilizando a população para a sua protecção face à crescente vaga de poluição e de destruição. Com este tema desfilaram na Avenida do Brasil 60 elementos em conformidade com o regulamento apresentado pela "Figueira Grande Turismo - EM", não disputando qualquer prémio com outros grupos.
O nome "A Rainha", foi sugerido por um dos membros fundadores e aceite com o agrado de todos, relembra como desde sempre se chamou a praia da Figueira da Foz, "A Rainha das praias de Portugal".
As cores da bandeira adoptadas pela escola são o azul e amarelo, coincidentes com as cores representativas da freguesia de Buarcos, onde foi fundada.